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液压同步顶升的特点

编辑:德州奥威特液压机械有限公司时间:2019-11-16

   

随着液压系统在大型设备中应用日益扩大,快速、高精度的液压同步技术受到了极大的重视,如舞台升降台的同步控制、深水升降台的同步控制等。对液压同步闭环控制来说,通常的控制策略有同等方式和主从方式。接下来我们来看看液压同步顶升的特点升为获得高精度的同步输出,按同等方式工作的液压同步控制系统中,各执行元件、反馈、检测元件及控制元件等的性能间应具有严格的匹配关系,这给工业实现增加了难度。针对多缸液压升降台同步控制系统,采用主从控制策略,各元件间不需要严格的匹配关系,其特点是对系统及元件参数差异不敏感,能实现系统高性能动态同步。

    控制系统系统简介液压同步顶升控制系统的原理如德州奥威特液压机械有限公司液压同步顶升所示。该升降台有3个液压升降缸,通过3个比例伺服阀控制升降缸的上升与下降,并推动负载上升或下降。

    在工作过程中,升降支座承载能力为。同时,负载在上升、下降过程中要求升降台严格同步运行,防止负载在运行过程中倾斜、滑落而造成重大的事故。

    系统模型该系统为典型电液位置伺服系统,控制器根据指令输出控制信号,通过D/A电路转换为模拟电压信号U,该电压信号通过比例伺服阀转化为滑阀的阀芯位移信号xv,进而转化为出口流量QL ,从而控制双作用液压缸的行程位移xp,再通过位移传感器将xp转换为反馈信号U;反馈回控制器,构成完整的闭环系统。

    同步顶升控制策略与仿真分析升降支座运行时,起始段液压升降缸的速度近似为等加速,运行段近似为匀速,终止段液压升降缸的速度近似为匀减速,至目标位置时速度降为0。

    系统同步运行时,上位机输人相关指令(同步运行行程等),下位机接收到指令后,通过控制比例方向伺服阀以及相关阀组来控制进人液压缸的流量,实现既定系统运行规律及同步控制要求。升降支座运行过程随时间变化曲线如图所示。

    同步控制策略分析同步顶升与下放过程中,若存在同步误差,负载将会出现倾斜,倾斜状态的实时变化会引起负载的抖动,而这一情况会引起负载摆动,如果摆动过激,负载会产生过大的弯曲应力;倾斜角过大,负载将会从升降台上滑落而造成重大的事故,因此消除同步误差非常必要。系统产生同步误差的因素较多,其中关键的因素为:初始系统参数的不确定性;负载不平衡对同步精度的影响;系统传感器件的精度及检测精度;控制策略及方法的选择与控制硬件设计的合理性是影响同步精度的关键因素。

    提高系统同步精度及可靠性的技术措施,包含选择高精度的传感器及调理系统、设计先进可靠的控制系统硬件平台和软件平台,以及选择合理的控制方法和策略。完成高精度的元件选择、可靠的硬件平台和软件平台的设计后,对采用主从控制的多缸同步控制系统进行研究。

    对于主从式控制而言,即选择某一液压缸的输出为跟踪目标,其余液压缸对该目标进行跟踪。主从式控制的特点是对系统及器件参数差异不敏感,尤其是运动速度较慢的情况下,具有良好的控制精度,同时控制方法稳定可靠。

    单独液压升降缸控制策略针对本文所涉及的实际系统的特点,电液位置伺服系统的模型参数本身具有的不确定性(如阻尼等参数),部分参数具有非线性(如死区),系统运行时间可调等特点。

    对于单缸的电液位置伺服控制系统,系统工作时传感检测信号将检测到的数据与实际输人数据和期望输出数据进行比较,经过控制算法、PID调节得出输人信号,从而控制液压缸运动。