基于同等方式控制的双缸同步液压系统仿真

   多缸同步液压系统广泛地应用于冶金、军事、机械制造等行业中的重型负载提升和推拉场合，如何保持多缸良好的同步性一直是研究的重点，传统的控制方式多为主从方式”， 即指多个需同步控制的执行元件以其中一个的输出为理想输出，其余执行元件来跟踪这一-选 定的理想输出并达到同步驱动。

    但是多缸驱动不均衡负载，在跟踪调整至同步的过程中，液压缸的输出不同步，液压缸之间势必存在着相互作用，这种相互作用会使得系统的动态性能恶化，出现超调量过大、同步的调整时间过长等现象，严重时可以使系统失稳，在液压缸负载差别较大时甚至会造成活塞和活塞杆的卡死。

   为解决这一问题，本公司提出一种基于伺等方式”概念的同步控制，即指多个需同步的液压缸同时跟踪设定的理想输出，分别受到控制而达到同步驱动的目的。这种控制方式的优点在于无需跟踪调整，能把液压缸之间的相互作用减到最小，因此调整时间短，系统的动态性能稳定，便于获得较高的同步精度。1994年，Hogan和Burrow对不均衡负载液压缸的同步问题进行了研究，结果就暗示了要成功解决不均衡负载的液压缸的同步运动问题，必须对每一个液压缸进行单独的精确控制。 它的概念在国内的文献中也有人提出

但进行研究的较少，因为如果仅把多个液压回路以并联方式连接起来，回路之间的压力和流量必定会相互影响而无法实现稳定的控制。由此可见这种控制方式的最大难点在于寻找合适的控制算法，使其满足多个执行回路能够同时进行在线快速自调整，在回路之间实现- -种协调，以解除多缸之间的相互作用，实现快速同步的目标。

   神经元PD控制结构简单，能够在线进行控制参数的快速调整，并且已经成功地应用于其它工业场合，解决了相似的控制难题。本文作者将其应用于同步.控制过程中，并利用AMESim和Simulink 的联合仿真对双缸同步液压系统进行验证，收到了良好的效果。